近日，智能车辆团队论文《Disturbance Observer-based Cooperative Control of Vehicle Platoons Subject to Mismatched Disturbance》在IEEE Transactions on Intelligent Vehicles上发表。

本文以车辆队列系统为研究对象，首先建立匹配扰动和不匹配扰动同时影响下的车辆队列系统模型；其次，引入有限时间扰动观测器对扰动进行估计；最后，针对双向通信拓扑和前车跟随拓扑设计耦合滑模控制器并进行理论分析，在外界扰动影响下保证队列系统稳定性。

本文主要贡献如下：

1）针对不匹配扰动作用下的队列控制问题，设计基于扰动观测器的耦合滑模控制器，保证扰动影响下的闭环稳定性和队列稳定性。

2）将耦合滑模方法从双向通信拓扑拓展到前车跟随拓扑，扩大了该方法的应用范围。

3）与现有研究相比，该方法的时距选取不影响队列稳定性，有助于提高交通流密度。

论文作者：胡满江、王选、边有钢、曹东璞、王和

论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/10018490