近日，智能车辆团队论文《WiCRF: Weighted Bimodal Constrained LiDAR Odometry and Mapping with Robust Features》在IEEE Robotics and Automation Letters上发表。

本文提出了基于激光雷达鲁棒特征的加权双模态定位和建图系统。首先，引入自适应粗糙度函数对相邻点间几何构型进行缩放，并结合主成分分析精准识别线面特征。其次，利用动态离群点阈值剔除错误关联特征。最后，基于地图特征向量分布对双模态点-线和点-面约束进行加权。

本文主要贡献如下：

1）引入自适应粗糙度函数和动态离群点阈值增强特征识别的稳定性和准确性。

2）设计基于地图向量分布的加权双模态约束，提升了系统对特征向量估计误差的鲁棒性。

3）构建包含特征向量的点云地图，并将向量分布应用于几何约束。

论文作者：常灯祥、张润邦、黄圣杰、胡满江、丁荣军、秦晓辉

论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/10003993