近日，智能车辆团队论文《Robust Accurate LiDAR-GNSS/IMU Self-Calibration based on Iterative Refinement》在IEEE Sensors Journal上发表。

本文提出了不依赖标定标签的GNSS-LiDAR外参自标定系统。首先，基于激光雷达里程计和GNSS运动测量构建相对运动约束，求解外参初值。其次，基于帧-地图配准运动估计引入相对运动约束和绝对运动约束，迭代优化标定外参。

本文主要贡献如下：

1）提出了完全自动化的基于运动的GNSS-LiDAR标定系统，其摆脱了对标定标签和特殊运动轨迹的依赖，且对校准初值具有良好的鲁棒性。

2）设计了基于帧-地图配准的参数迭代优化策略，消除了里程计累计漂移对标定精度的不利影响。

3）紧耦合绝对运动约束和相对运动约束，使得系统即使在3DoF运动条件下仍能保持较好的运动约束。

论文作者：常灯祥、周云水、胡满江、谢国涛、丁荣军、秦晓辉

论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/10011214