近日，智能车辆团队论文《Hierarchical trajectory tracking control for ROVs subject to disturbances and parametric uncertainties》在Ocean Engineering上发表。

针对同时考虑干扰、过程噪声及参数不确定性的ROV轨迹跟踪控制问题，本文提出了一种分层控制架构。首先，建立了考虑干扰及参数不确定性的运动学及动力学模型；其次，基于改进型MPC（模型预测控制）设计了运动学控制器（速度层）；接着，基于改进型SMC（滑模控制）构建了动力学控制（位置层）；最后，仿真验证了该分层控制架构的效果。

本文主要贡献如下：

1)提出了由速度层及位置层组成的分层架构，该架构可以有效处理约束，减少干扰及参数不确定性的不良影响；

2)速度层基于运动学模型及改进型MPC设计，与传统MPC相比，对干扰及过程噪声具有更好的鲁棒性；

3)位置层基于动力学模型及改进型SMC设计，与传统SMC相比，不仅可以确保对参数不确定性的鲁棒性，也可以消除抖动。

论文作者：龙承启、胡满江、秦晓辉、边有钢

论文链接：https://doi.org/10.1016/j.oceaneng.2022.112733