2020年7月15日，团队秦兆博老师指导的硕士研究生陈鑫撰写的论文《A novel path planning methodology for automated valet parking based on directional graph search and geometry curve》被Robotics and Autonomous Systems接收，并已在线发表(DOI:10.1016/j.robot.2020.103606)。

自主泊车系统能有效降低泊车事故的发生率，并节省用户的时间，提高整个社会的运行效率。由于停车场的环境较为复杂，且车位空间狭窄，导致自主场景下的路径规划任务往往比较困难。该论文提出了一种基于定向图搜索及几何曲线的路径规划方法，引导车辆完成自主泊车任务。该方法通过跳点法为混合A*搜索提供方向引导，并结合几何曲线规划泊车路径，能够有效提升全局路径规划的效率，并解决全局路径规划与泊车路径规划之间的过渡难题。

通过matlab与Prescan的联合仿真，对该算法在停车场场景下的规划效果进行了进一步的验证。实验结果表明，规划出的泊车路径具有充分的安全性。与传统混合A*的实验结果相比较，所提出的改进混合A*方法能更高效地完成任务。这一研究对自主泊车系统路径规划领域有着重要的参考意义。

指导老师：秦兆博

论文作者列表：秦兆博、陈鑫、胡满江、陈亮、范晶晶

论文链接https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S0921889020304462