姓名：秦晓辉

职称：副研究员、硕士生导师

邮箱：qxh880507@163.com

教育背景

2006.09~2010.07 清华大学汽车系 机械工程 本科

2011.03~2011.08 米兰理工大学 机械系机械工程 交换研究生

2010.09~2016.07 清华大学 汽车系机械工程 博士

工作经历

2016.07~2017.08 广州汽车集团汽车工程研究院 智驾技术部控制算法科 人工智能算法开发责任工程师

2017.12~今 湖南大学 机械与运载工程学院 副研究员

研究领域

智能汽车、面向自动驾驶的SLAM

项目经历

1.2021~2023，深海矿采资源开采关键装备技术研究与示范应用，湖南省科技重大专项，课题负责人；

2.2022.01~2023.12，融合多源异构传感器信息的非结构化道路车辆轨迹预测技术，长沙市自然科学基金项目，主持；

3.2020.04~2021.07，智轨电车智能驾驶性能提升，企业合作项目，主持；

4.2019.09~2021.12，水下运载装备推进与控制关键技术研究，湖南省重点领域研发计划项目，参与；

5.2018.10~2020.09，矿用自卸车无人驾驶系统研制，企业合作项目，核心参与；

6.2017.12~2022.12，面向自动驾驶的整车集成关键技术与平台开发， 国家重点实验室自主研究课题，核心参与；

7.2016.11~2017.06，基于深度学习的端到端自动驾驶系统开发，企业内部项目，主持；

8.2016.07~2016.10，基于DSRC的车车跟驰系统开发，企业内部项目，主持。

学术成果

发表论文

1.Long, C.,Qin, X., Bian, Y., & Hu, M. (2021). Trajectory tracking control of ROVs considering external disturbances and measurement noises using ESKF-based MPC. Ocean Engineering, 241, 109991.

2.秦晓辉, &谢伯元. (2014).协同式自适应巡航技术发展现状及趋势.现代电信科技, (3), 1-7.

3.秦晓辉,王建强,谢伯元,胡满江, &李克强. (2017).非匀质车辆队列的分布式控制.汽车工程, 39(1), 73-78.

4.Qin, X., Bian, Y., Yang, Z., & Hu, M. (2020, August). Distributed Vehicular Platoon Control with Heterogeneous Communication Delays. In 2020 Chinese Control And Decision Conference (CCDC) (pp. 3219-3224). IEEE.

5.Xiaohui Qin, Yougang Bian, Zhanyi Hu, Ning Sun and Manjiang Hu. Distributed Vehicular Platoon Control Considering Communication Topology Disturbances. 2020 23rd IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC 2020).

6.Li, S. E.,Qin, X., Li, K., Wang, J., & Xie, B. (2017). Robustness analysis and controller synthesis of homogeneous vehicular platoons with bounded parameter uncertainty. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 22(2), 1014-1025.

7.Li, S. E.,Qin, X., Zheng, Y., Wang, J., Li, K., & Zhang, H. (2017). Distributed platoon control under topologies with complex eigenvalues: Stability analysis and controller synthesis. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 27(1), 206-220.

8.Bian Y,Qin X.,Du C, Xu B, Yang Z, Hu M. A Unified Hierarchical Framework for Platoon Control of Connected Vehicles with Heterogeneous Control Modes. 2020 23rd IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC 2020).

9.Xie, B., Zheng, S.,Qin, X.,& Zhou, X. (2013). DGPS-based Vehicle State Estimation in V2I Cooperative System. In ICTIS 2013: Improving Multimodal Transportation Systems-Information, Safety, and Integration (pp. 23-32).

10.谢伯元,王建强,秦晓辉, &李克强. (2014).基于车路协同的车辆状态估计方法.汽车工程, 36(8), 968-973.

11.Tianchuang, M., Biao, X.,Xiaohui, Q., Jin, H., Manjiang, H., & Zhihua, Z. (2020). Cooperative Ramp Merging Control for Connected and Automated Vehicles (No. 2020-01-5020). SAE Technical Paper.

12.Chen, X., Xu, B.,Qin, X., Bian, Y., Hu, M., & Sun, N. (2020). Non-Signalized Intersection Network Management With Connected and Automated Vehicles. IEEE Access, 8, 122065-122077.

13.Wang, X., Bian, Y.,Qin, X., Hu, M., Xu, B., & Xie, G. (2020, July). Finite-time Platoon Control of Connected and Automated Vehicles with Mismatched Disturbances. In 2020 39th Chinese Control Conference (CCC) (pp. 5613-5618). IEEE.

14.Tian, S., Zheng, S., Xie, B., &Qin, X.(2013). Intelligent Vehicle Platform and Signal Processing Method Applied to Cooperative Vehicle Infrastructure. In ICTIS 2013: Improving Multimodal Transportation Systems-Information, Safety, and Integration (pp. 33-39).

15.张涛,路向阳,李雷,秦晓辉, &栾小飞. (2019).露天矿山运输无人驾驶关键技术与标准.控制与信息技术, (2), 13-19.

发明专利

1.秦晓辉,芦涛,谢国涛,秦兆博,胡满江,王晓伟,边有钢,徐彪,秦洪懋,丁荣军.一种基于激光里程计的无人机动态障碍物检测方法[P].中国：CN113345009B,2022-06-14.

2.秦晓辉,芦涛,尚敬,胡云卿,刘海涛,徐彪,谢国涛,秦兆博,胡满江,王晓伟,边有钢,秦洪懋,丁荣军.一种动态场景下的激光单目视觉融合定位建图方法[P].中国：CN113345018B,2022-06-14.

3.秦晓辉,芦涛,边有钢,徐彪,谢国涛,秦兆博,胡满江,王晓伟,秦洪懋,丁荣军.考虑轮式机器人位姿估计的激光雷达动态障碍物检测方法[P].中国：CN113345008B,2022-05-24.

4.秦晓辉,马珅,刘海涛,尚敬,胡云卿,王晓伟,边有钢,徐彪,谢国涛,秦兆博,秦洪懋,胡满江,丁荣军.一种面向封闭园区自动驾驶的单目视觉惯性定位方法[P].中国：CN113436261B,2022-04-29.

5.秦晓辉,王晓伟,边有钢,徐彪,谢国涛,胡满江,杨泽宇,胡展溢,周华健,钟志华.一种基于IMU预积分的自动驾驶系统激光雷达在线标定方法[P].中国：CN111257853B,2022-04-01.

6.秦晓辉,徐彪,谢国涛,王晓伟,边有钢,胡满江,杨泽宇,胡展溢,钟志华.一种基于深度卷积神经网络的激光雷达在线标定方法[P].中国：CN111103578B,2022-02-15.

7.秦晓辉,庞涛,徐彪,谢国涛,胡满江,秦兆博,秦洪懋,王晓伟,边有钢,丁荣军,常灯祥,王哲文.一种面向自动驾驶车辆的结构共用多传感器融合定位系统[P].中国：CN112083725B,2021-11-30.

8.秦晓辉,庞涛,王晓伟,胡满江,徐彪,谢国涛,孙宁,钟志华.考虑通信时延的车辆队列稳定性控制方法[P].中国：CN109591804A,2019-04-09.

9.秦晓辉,史维清,王晓伟,徐彪,谢国涛,孙宁,胡满江,钟志华.考虑车辆动力学参数不确定性的车辆队列稳定性控制方法[P].中国：CN109933021A,2019-06-25.

10.秦晓辉,王哲文,胡满江,王晓伟,徐彪,谢国涛,孙宁,钟志华.考虑通信拓扑时变下的车辆队列跟驰稳定性控制方法[P].中国：CN109656255A,2019-04-19.

11.秦晓辉,庞涛,徐彪,谢国涛,王晓伟,秦兆博,边有钢,胡满江.一种全自动地下采矿运输系统[P].中国：CN110456745A,2019-11-15.

12.秦晓辉,常灯祥,边有钢,谢国涛,王晓伟,秦兆博,胡满江,徐彪,丁荣军.一种基于循环神经网络的端到端激光雷达标定方法[P].中国：CN111103577A,2020-05-05.

13.秦晓辉,谢国涛,王晓伟,边有钢,徐彪,胡满江,杨泽宇,胡展溢,钟志华.一种融合车载信息的自动驾驶系统激光雷达在线标定方法[P].中国：CN111142091A,2020-05-12.

14.王建强,秦晓辉,谢伯元,李克强,党瑞娜,丁洁云,王迪,张放,徐成.一种汽车油门和制动集成控制系统及控制方法[P].中国：CN103171545A,2013-06-26.

15.胡满江,秦晓辉,史维清,谢国涛,王晓伟,秦兆博,边有钢,徐彪.一种全自动作业地下采矿铲运机[P].中国：CN110409550A,2019-11-05.

16.徐彪,秦晓辉,谢国涛,王晓伟,边有钢,胡满江,孟天闯,钟志华.一种面向智慧车列交通系统的匝道合流控制方法及系统[P].中国：CN111091721A,2020-05-01.

17.王晓伟,韦庆凯,秦晓辉,谢国涛,胡满江,边有钢,徐彪,秦兆博,丁荣军.一种封闭区域非结构化道路高精地图构建方法[P].中国：CN111076734A,2020-04-28.

18.谢国涛,汪东升,秦晓辉,秦兆博,王晓伟,边有钢,胡满江,徐彪,严康健,丁荣军.一种车载毫米波雷达在线标定方法[P].中国：CN111025250A,2020-04-17.

19.谢国涛,汪东升,秦晓辉,王晓伟,边有钢,胡满江,徐彪,秦兆博,丁荣军.一种毫米波雷达外参数在线标定方法[P].中国：CN111060881A,2020-04-24.

20.谢国涛,王晓伟,秦晓辉,徐彪,边有钢,胡满江,杨泽宇,周华健,钟志华.一种基于深度强化学习的多模型目标状态预测方法及系统[P].中国：CN111401458A,2020-07-10.

21.王建强,郑洋,李克强,秦晓辉,王云鹏,徐成.一种基于车路/车车通讯的车辆弯道通行辅助系统[P].中国：CN103927895A,2014-07-16.

22.秦兆博,陈亮,王晓伟,秦晓辉,谢国涛,徐彪,边有钢,胡满江,陈鑫,丁荣军.一种基于位置和姿态的自适应MPC泊车横向控制方法[P].中国：CN110687797A,2020-01-14.

23.边有钢,李崇康,胡满江,秦晓辉,秦兆博,谢国涛,王晓伟,徐彪,丁荣军.一种保障交通流稳定的车辆编队控制方法和系统[P].中国：CN111047853A,2020-04-21.

24.谢国涛,严康健,秦兆博,秦晓辉,王晓伟,边有钢,胡满江,徐彪,丁荣军.一种路面特征参数自动提取方法及系统[P].中国：CN111239757A,2020-06-05.

25.陈鑫,秦兆博,徐彪,秦晓辉,王晓伟,谢国涛,边有钢,胡满江,梁旺,丁荣军.一种基于JPS和Hybrid A*的全局路径规划方法[P].中国：CN111397624A,2020-07-10.

26.胡满江,卜令坤,边有钢,秦晓辉,秦兆博,王晓伟,谢国涛,徐彪,秦洪懋,丁荣军.一种基于前馈-反馈控制的车辆编队方法和系统[P].中国：CN111332290A,2020-06-26.

27.李克强,谢伯元,郑四发,王建强,秦晓辉,赵树连,周希军.一种汽车行驶状态信息采集处理系统及其处理方法[P].中国：CN102903162A,2013-01-30.

28.李克强,党睿娜,丁洁云,王建强,秦晓辉,张放,谢伯元,张德兆,靳薇.一种汽车换道预警方法及换道预警系统[P].中国：CN103065501A,2013-04-24.

29.王肖,李克强,王建强,徐成,秦晓辉,谢伯元.一种基于三维激光雷达的点云数据分割方法[P].中国：CN103226833A,2013-07-31.

30.秦兆博,陈鑫,丁荣军,徐彪,秦晓辉,胡满江,王晓伟,谢国涛,边有钢,陈亮.基于图搜索和几何曲线融合的路径规划方法[P].中国：CN111158366A,2020-05-15.

31.边有钢,王晓伟,谢国涛,徐彪,秦晓辉,杨泽宇,胡展溢,孟天闯,胡满江,钟志华.一种基于合流时间优化的匝道合流协同控制方法及系统[P].中国：CN111243296A,2020-06-05.

32.秦兆博,陈亮,丁荣军,胡满江,秦晓辉,徐彪,谢国涛,王晓伟,边有钢,陈鑫.一种基于Fiala刷子轮胎模型的多点预瞄LQR横向控制方法[P].中国：CN111399380A,2020-07-10.

33.边有钢,王静雅,谢国涛,胡满江,秦晓辉,王晓伟,徐彪,秦兆博,孙宁,丁荣军.一种基于深度强化学习的车道保持控制算法及系统[P].中国：CN110654384A,2020-01-07.

34.徐彪,杨帆,边有钢,谢国涛,秦晓辉,王晓伟,秦兆博,胡满江,丁荣军.一种改进型三次样条插值曲线拟合路径点方法[P].中国：CN110823238A,2020-02-21.

软件著作权

1.秦晓辉,谢国涛,胡满江,秦兆博,边有钢,王晓伟,徐彪.激光SLAM特征点提取软件v1.0 [CP/CD].著作权登记号: 2020SR0292433.

2.谢国涛,秦晓辉,胡满江,徐彪，秦兆博，边有钢，王晓伟.激光雷达外参标定软件v1.0 [CP/CD].著作权登记号: 2020SR0292186.

3.秦兆博,徐彪，胡满江，秦晓辉,谢国涛，王晓伟，边有钢.实时垂直、斜向、平行泊车路径规划软件v1.0 [CP/CD].著作权登记号: 2020SR0292247.

4.边有钢,胡满江,王晓伟,秦晓辉,徐彪，谢国涛，秦兆博.车辆编队分布式模型预测控制软件v1.0 [CP/CD].著作权登记号: 2020SR0292188.

5.王晓伟，胡满江，谢国涛，秦晓辉,秦洪懋，徐彪，边有钢，秦兆博.乘客管理系统软件v1.0[CP/CD].著作权登记号: 2020SR0829662.